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实景还原技术

通过实景还原算法,对实物进行建模。使用彩色深度相机及深度相机围绕目标物件进行全方位扫描获取物件的原始物理特征数据;然后通过模型合成、去噪、优化等算法,可将目标物件等比缩放于虚拟空间中(由计算机显示)并保留目标实物特征(实际大小、颜色、空洞、边缘、棱角及于空间位置等)。为在虚拟空间中,方便于观察机器人模拟作业(喷涂、打磨、装配等)效果做准备

图像处理及深度学习技术

基于图像及深度学习进行预处理通过点云分析及图像处理技术,识别车身接缝;根据接缝轮廓特征与深度学习技术进行车身对应区域的自动划分及定义分类

基于扫描模型自动规划技术

对于单个检测区域,如车门,采用混合采样测量策略进行测点规划。即:根据测点数量要求,将检测区域均匀划分为多个子空间后,在每一个子空间上应用算法,选取特定点作为检测点或路径点。

所选取的点进行有序连接后可形成轨迹规划曲线;配合满足工艺要求的运动规划算法将轨迹曲线转换为机械臂运动信息。机械臂获取信息后,即可高效完成作业。

智能规划及主动避障技术

通过模拟作业可提前预知机器人运动轨迹,由三维实体空间建模可获取目标件、机器人等周围物体实际空间位置关系。从而做到自动蔽障,碰撞检测。当模拟作业中检测到机器人的工作区间有异物放置干扰时,自动报警并阻止机器人实际运行;通过红外传感器检测到当有人违规进入正在工作的机器人工作空间时,暂停机器人运动。通过碰撞检测及危险预警机制,防止意外发生,从而保护工人的人身安全及企业工厂财产。

智能免示教技术

目前机器人应用市场主要以人工示教引导机器人为主。常规的一次人工示教引导机器人喷涂需要几天示教,并只能对应该示教的物件。人工示教时间长,适用性差,有安全隐患。使用模拟作业所生成的运动轨迹,从而保证实时性、高效稳定性、安全可靠性等良好特性。通过大数据及研发的相对应算法,计算机智能规划机器人喷涂路径。研发特殊专业的远程控制系统(加入新的PCL控制单元、开发新的软件控制算法并输入机械人系统中等)操作机器人,从而达到专家进行远程协助。
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